Servidão é entendida por uma submissão de muitos indivíduos ao redor de um líder ou soberano, abrindo mão da liberdade e de direitos, pagando tributos e assumindo deveres e responsabilidades para com ele, em troca recebendo proteção, direitos e, as vezes, benefícios, tais como o direito de habitar as terras do soberano, transitar e exercer suas funções. Como exemplo temos, a servidão presente no feudalismo, a submissão dos homens a ditadores e déspotas e os súditos nos Estados Principescos.
Por Étienne de La Boétie, a idéia de servidão voluntária consiste na vontade de submissão dos súditos por três motivos, por hábito, covardia ou busca de benefícios. Uma vez que há uma vontade de emancipação por parte dos súditos, a servidão pode ser facilmente rompida, bastando que esses não mais apóiem o tirano, uma vez que ele não seja mais amado. Como o autor fala:
“ .. Mas voltando à nossas palavras, das quais quase me perdera: a primeira razão por que os homens servem de bom grado é que nascem servos e são criados como tais. Desta, decorre uma outra: que sob os tiranos as pessoas facilmente se tornam covardes e efeminadas..”
Para Locke, a idéia de servidão voluntária é passível de alinhamento com a idéia de liberdade, mas não a liberdade do estado de natureza e sim a liberdade como direito natural. Em consequência disso, os homens renúnciam ao direito de defesa e de fazer justiça em prol do soberano que em troca garantirá a propriedade privada, uma vez que a sociedade nascente tem como princípio a apropriação de bens. Torna-se necessário assim, a existência de um governante para manter os direitos dos súditos. Dessa forma, seria justificável uma servidão enquanto lhes fossem garantidas a liberdade, a propriedade e a vida. Sendo o direito de resistência compatível com a idéia central da servidão voluntária quando os direitos básicos não fossem respeitados. Uma vez que os súditos não mais vissem benefícios na servidão, se veriam dispostos a resistir à submissão.
Segundo Hobbes, os súditos abririam mão de sua liberdade, uma vez que nada é pior do que o Estado de Natureza. Nesse Estado, não há garantia de segurança ou de vida e a possibilidade de morte é constante, sendo assim, é benéfica a submissão a um soberano, ainda que seja um tirano. Tendo o exposto, pode-se comparar o contrato social de Hobbes à servidão voluntária, porém essas visões discordam no sentido de abrir mão da servidão, uma vez que não se ame o soberano. Para Hobbes, o soberano não poderá ser contestado, sendo que a única regra que ele tem que cumprir é a garantia da vida dos seus súditos. Assim, estes abrem mão de sua liberdade. O rompimento não seria justificado e a voluntariedade, algo muito mais restrito.
No entanto, na visão de Rousseau, a idéia de servidão voluntária ou qualquer outra forma de servidão é incompatível com a noção de liberdade, uma vez que tal idéia se estabelece num sistema de igualdade entre os homens, material e hierárquica, livre da propriedade privada. Assim, não interessa a possibilidade de submeter-se a determinado governo, já que a submissão implica no estabelecimento de uma desigualdade, sendo que a desigualdade tem como fruto a perda da liberdade, ao criar a dependência entre homens. Rousseau analisa que a liberdade já se perdera há muito tempo e que tendo isso ocorrido restava aos membros de uma nação cobrarem um governo que os favorecessem. Dessa maneira, o autor estabelece o povo como soberano na escolha de seus representantes, bem como fundamental para a garantia de direitos.
